在普通人看不见的太空“护星王国”里，有一群“护星天使”，他们拥有超强的“护星力量”。他们恪守“用自己的力量保护地球母亲和人类”的信条。每当地球陷入危机，他们都会挺身而出。但是有一天，守护天使用来在“守护世界”和“上层世界”之间旅行的工具“天堂之塔”被宇宙的毁灭团体ゥゥゥж摧毁了，因此守护天使无法前往地球。在ゥゥ入侵ж的阴影下，地球危机迫在眉睫...幸运的是，在天塔被摧毁之前，五个年轻的星际守护天使偶然造访了地球。为了保卫地球，留在地球上的五个人组成了“天罡战队星际保护者”。